Robot Brazo Mecánico con Neumático
El robot es un brazo mecánico, con tres grados de libertad, controlado mediante válvulas neumáticas que para su liberación de aire usan un mecanismo de motor y engranes. Además se le acopló un motor para llenar el tanque, pero con un cilindro y bomba pequeña, la cual no dió a basto. Finalmente se procede a probarlo de forma manual.
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| Brazo mecánico con neumática |
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| Mecanismo para llenar el tanque |
Mecanismo que controla la válvula neumática
El mecanismo está compuesto por un engrane de entrada de 12 y una de salida de 36 en el cual se aprovecha un punto excéntrico para manipular la válvula.
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| Mecanismos para las válvulas |
Programación
Se presentan 2 bloques con un ciclo infinito:
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| Programación con bloques |
Un bloque llamado brazo que trabaja con la válvula que controla el movimeinto de arriba y abajo de la garra. Este bloque contiene una bifurcación de senosr de contanto 1 que al presionarlo un motor A se mueve 90°, espera 1 segundo luego se mueve 90° al contrario y vuelve a repetir esta misma acción.
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| Bloque de brazo |
Un
bloque llamado garra que trabaja con la válvula que controla el
movimeinto de abrir y cerrar la garra. Este bloque contienelos mismo que el bloque anterior, pero con el motor B y sensor de contacto 2.
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| Bloque de garra |
Daniela Pineda Avila
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